第1階段：抓新刀。Txx代碼控制刀庫按就近方向轉(zhuǎn)動到編程刀具所在的位置，到位且有刀庫定位I信號后啟動機械手，經(jīng)過步驟1→步驟2→步驟3→>步驟4將編程刀具抓在手上等待換刀。
　　
　　第2階段：換刀，這也是加工中心大修的整個過程中^為重要的一個階段；M06啟動換刀固定循環(huán)“TOOL”，“TOOL”控制各坐標移動到換刀位置，并用M90通知PLC啟動換刀，PLC用M90信號請求NC“讀入禁止”并啟動機械手換刀，同時用步驟5的到位信號控制刀庫轉(zhuǎn)到主軸刀號的位置。
　　
　　第3階段：還刀。步驟5啟動的刀庫旋轉(zhuǎn)停止且有刀庫定位I信號后，啟動機械手，將主軸刀具還到刀庫中并將記憶主軸刀號的存儲器更新。步驟1完成后，取消“讀入禁止”，激活刀具參數(shù)，加工程序和機械手還同時進行。
　　
　　第4階段：抓預(yù)選新刀。在M06的下一段緊跟下道工序要用的刀具號Txx，刀庫在完成還刀動作后可在零件加工的同時啟動機械手，將下道工序所用的刀具預(yù)選抓到機械手上，等待M06啟動后面的換刀動作，這樣大大縮短了刀具交換的時間，提高了工作效率。